一、Smart组件增加在原有的机器人抓手东西Smart组件SC_Hand中别离增加Attacher（装置目标）、Detacher（撤除目标）、LineSensor（线性传感器）子目标组件，其间Attacher子目标组件用于装置工件，Detacher子目标组件用于撤除工件，LineSensor子目标组件用于工件检测 。
文章插图增加的Smart子目标组件二、Smart组件特点装备1.装备Attacher子目标组件特点，装置的父目标Parent下点选机器人抓手东西HandTool，法兰Flange下点选机器人抓手东西的TCP坐标系ToolFrame1，其他特点坚持默许 。
文章插图Attacher子目标特点装备2.运用“手动关节运动”指令运转机器人J5轴至90°方位处，使得机器人抓手东西笔直向下 。
文章插图机器人J5轴旋转90°3.LineSensor组件特点对话框中，点击Start下的恣意坐标输入框，然后在软件作业区中点击机器人抓手东西定位销支撑架方位，如下图所示，此刻此方位坐标数据被捕捉到Start下的坐标输入框 。
文章插图线例图 machining数控仿线.顺次仿制Start坐标输入框中的数据至End下对应的坐标输入框，然后将Z轴方向的坐标数据减小10mm（传感器查验测验间隔40mm），再在Redius下的输入框中输入3（传感器半径3mm），其他坚持默许，点击运用按钮，此刻在抓手东西定位销支撑架方位呈现增加的线性传感器 。
线.左边阅读树中右击机器人抓手东西HandTool，在弹出的方便菜单中撤销勾选“可由传感器查验测验”，使得抓手东西不能被线性传感器查验测验 。Detacher子目标组件特点坚持默许即可 。
三、Smart组件特点衔接装备软件作业区SC_Hand组件窗口中，点击特点与衔接标签，在特点衔接区域下点击“增加衔接”，别离以下两条特点衔接，其间第一条特点衔接是将线性传感器查验测验到的部件作为装置目标组件的装置目标，第二条特点衔接是将装置目标组件的装置目标作为撤除目标组件的撤除目标 。
四、Smart组件信号与衔接装备软件作业区SC_Hand组件窗口中，I/O衔接区域下，悉数删去现已增加的I/O衔接，然后点击“增加I/O Connection”，为抓手东西Smart组件从头增加I/O衔接，增加完结后如下图所示 。
（2）增加的数字量输出信号HandOK是组件抓手东西反应信号 。（3）运用抓手东西组件操控信号HandCO激活线性传感器的检测 。（4）运用线性传感器检测输出信号激活抓手东西封闭动作 。
（6）对抓手东西组件操控信号HandCO完结非逻辑，使得HandCO信号低电平时有用 。
（7）当抓手东西组件操控信号HandCO低电平时，激活抓手东西翻开动作 。
（9）运用抓手装置组件的装置完结信号与撤除组件的撤除完结信号来激活置位、复位抓手东西反应信号HandOK 。
